Das Nara Institute of Science and Technology (NAIST) wurde 1991 als unabhängige, auf Wissenschaft und Technologie spezialisierte Graduiertenschule gegründet. Zur Herstellung von Test- und Vorrichtungsteilen für Roboterexperimente setzte das Labor 3D-Drucker ein, bei denen es sich um Ein-Extruder-Drucker handelte. Aufgrund verschiedener Einschränkungen, wie z. B. der Unfähigkeit, in mehreren Farben zu drucken und der Instabilität des Drucks, fühlten sie sich in ihrem Forschungsbereich eingeschränkt.